این متن شامل 21 صفحه می باشد

انكدر دوار كه انكدور محور (‌Shaft encoder) نيز ناميده مي شود عبارتست از يك دست الكترومكانيكي كه براي تبديل موقعيت زاويه‌اي (θ) يك محور انتقال به يك كميت آنالوگ و يا يك كد ديجيتال استفاده مي شود اين وسيله كه در واقع نوعي ترانزيستور( مبدل ) به شمار مي آيد : در جاهايي چون رباتيك ،‌در بالاي لنزهاي عكاسي ، در دستگاه هاي ورودي كامپيوتر ( از قبيل موس هاي اپتومكانيكي و...) و در ايستگاه هاي رادار دوار استفاده مي گردند .

اين دستگاه ها دو نوع عمده دارند : نوع مطلق (absolute type) و نوع افزايشي (Ineremental)

انكدر دوار مطلق :

ساختمان انكدر

نوع ديجيتال آن به ازاي هر زاوية‌مشخص از محور (θ) يك كد ديجيتال منحصر به فرد ايجاد مي كند . يك ورق فلزي ( برش يافته با مكانيسمي پيچيده ) به يك ديسك جدا كننده كه كاملاً‌با محور درگير مي باشد چسبيده شده است .

يك سري كنتالتهاي لغزان بر روي يك هستة ساكن فيكس شده اند . به طوري كه هر كنتاكت در مقابل ورقة‌فلزي در فواصل مختلف از محور جاروب مي شود. هنگامي كه ديسك به همراه محور مي چرخد تعدادي از كنتاكت ها با ورق فلزي در تماس قرار مي گيرند . درحالي كه بقيه در درون gap قرار مي گيرند جايي كه ورقه داراي شيار (‌بريدگي ) است اين ورقة‌ فلزي به يك منبع جريان الكتريكي وهر كنتاكت به يك سنسور الكتريكي مجزا متصل است . ورقه فلزي طوري طراحي شده است كه هر موقعيت زاويه‌اي ممكن براي محول توليد يك كد باينري منحصر به فرد مي كند كه در آن برخي كنتاكت ها به منبع جريان متصل مي شوند . و ديگر كنتاكتها در حالت Off باقي مي مانند. اين كد را مي توان توسط قطعات كنترلي از قبيل ميكروپروسسور ، براي مشخص كردن زاوية محور ( Shaft) ديگر كرد .

آنكدر آنالوگ مطلق يك كد آنالوگ دوتايي منحصر به فرد توليد مي كند كه مي تواند با استفاده از الگوريتم هاي خاص به صورت موقعيت زاويه‌اي مطلق محور ديگر شود .

انكدينگ باينري استاندارد :

انكدر دوار براي دستگاه هاي اندازه گيري زاويه ، 3 بيتي هستند . دروني ترين حلقه معادل كنتاكت 1 در جدول است سكتورهاي سياه On هستند درجه هاي صفر در سمت راست و افزايش زاويه در جهت پادساعتگرد است . مثالي از كد باينري در يك انكدر بسيار ساده با سه كنتاكت در زير نشان داده شده است .

در حالت كلي ، اگر n‌، كنتاكت وجود داشته باشد، تعداد موقعيت هاي مجزاي محور برابر 2ⁿ خواهد بود در اين مثال n‌برابر 3 و لذا 2³=8 موقعيت مختلف مي توان براي محور در نظر گرفت .

در انكدر ارائه شده در مثال فوق ، كنتاكتها يك شمارش باينري استاندارد به عنوان چرخش هاي محور توليد مي كنند . البته يك مشكل وجود دارد و آن اينكه چنانچه ديسك در بين دو سكتورمجاور قرار گيرد و يا به عبارت ديگر كنتاكتها به طور كامل در يك خط قرار نگيرند‌، امكان تعيين زاوية محور وجود نخواهد داشت . براي روشن شدن اين مسئله ، حالتي را در نظر بگيريد كه زاوية‌محور از 179.9º به 180.1º تغيير ميكند (‌تغيير حالت از سكتور 3 به سكتور 5) در اين حالت چه اتفاقي مي افتد ؟